激光、图象和雷达传感器若何感知情况信息?

  无人驾驶过程当中,情况感知信息主要有两个局部:一是行驶门路上的感知,二是周边物体感知。

  行驶门路上的感知,关于结构化路途能够要感知的是行车线,就是我们所说的车道线和路途的边沿、路途隔离物和卑劣路况的识别;对非结构路途而言,其实会越发复杂。

  周边物体感知,就是能够影响车辆通行性、平安性的静态物体和静态物体的识别,包罗车辆,行人和交通标记的识别,包罗红绿灯识别和限速牌识别。

  关于情况感知所需求的传感器,我们把它分红三类:激光雷达、摄像头和毫米波雷达;

  完成无人驾驶汽车定位的传感器,就是 GPS 、IMU 和 Encoder;

  其他传感器,指的是感知气象状况及温、湿度的传感器。

  明上帝要讲的是感知周围物体的传感器,即:激光雷达和摄像头。

  

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  1.激光雷达与摄像头功用对比

  在无人驾驶情况感知装备中,激光雷达和摄像头辨别有各自的优缺点。

  摄像头的长处:是成本昂贵,用摄像头做算法开辟的人员也比拟多,技巧相对比拟成熟;

  摄像头的优势:第一,获得准确三维信息十分难(单目摄像头简直不能够,也有人提出可以经过双目或三目摄像头完成);第二,受情况光限制比拟大年夜。

  激光雷达的长处:探测距离较远,而且可以准确获得物体的三维信息;其余它的动摇性相当高,鲁棒性好。

  激光雷达的优势:今朝激光雷杀青本较高,而且产品的终究形状也还未肯定。

  就两种传感器应用特色来讲,摄像头和激光雷达都可用于停止车道线检测。除此以外,激光雷达还可用于路牙检测。而关于车牌识别和路途双方的交通标记,比如限速牌和红绿灯的识别,主要照样用摄像头来完成。从阻碍物的识别来看,摄像头还可以很轻易经过深度进修把阻碍物停止过细分类。然则激光雷达对阻碍物只能分一些大年夜类,但对物体活动形状的辨别主要靠激光雷达完成。

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